摘要：本發(fā)明公開了一種基于PSD的工業(yè)機器人自標定裝置，其將兩個PSD分別安裝在V形夾具的兩個板上，且V形夾具放置在機器人可達范圍內(nèi)，根據(jù)機器人在不同位置時，使固定在機器人末端的激光器發(fā)出的激光束的投射光斑和反射光斑分別定位在兩個PSD的中心點位置，并通過兩條虛擬約束線，進行機器人零位偏差自標定和空間位姿的自標定。本發(fā)明的自標定裝置結(jié)構(gòu)簡單，安裝與操作簡單，定位精度高，可同時實現(xiàn)機器人空間位姿與零位偏差的自標定；本發(fā)明還提供一種基于PSD的工業(yè)機器人自標定方法。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人華北電力大學（保定）;
- 發(fā)明人杜必強;席寧;
- 地址071003 河北省保定市北市區(qū)永華北大街619號
- 申請?zhí)?/b>CN201210299130.0
- 申請時間2012年08月21日
- 申請公布號CN102825602B
- 申請公布時間2015年03月25日
- 分類號B25J9/10(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I;G01B11/26(2006.01)I;
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