摘要：本發(fā)明公開了一種機器人零位標定方法，包括：將雙軸傾角傳感器安裝在2軸上，并保持傾角傳感器坐標系與2軸坐標系的平行關(guān)系，通過控制1、2軸運動同時獲得機器人底座的兩個傾斜角（即參考零位）和2軸的零位角；然后將雙軸傾角傳感器安裝在6軸上，保持傾角傳感器坐標系與機器人6軸坐標系的平行關(guān)系，通過辨識的方法獲得3-6軸的零位。本發(fā)明僅需進行兩次儀器安裝及人工操作即可實現(xiàn)整個機器人的零位標定，節(jié)省了輔助夾具以及機器人安裝面（或安裝孔）的制造費用，并可提高機器人的零位對準精度，節(jié)省了零位標定的操作時間。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人沈陽新松機器人自動化股份有限公司;
- 發(fā)明人馮亞磊;曲道奎;徐方;李學威;
- 地址110168 遼寧省沈陽市渾南新區(qū)金輝街16號
- 申請?zhí)?/b>CN201210326280.6
- 申請時間2012年09月06日
- 申請公布號CN103659806B
- 申請公布時間2016年05月25日
- 分類號B25J9/10(2006.01)I;
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