摘要：本發(fā)明屬于核電站用機(jī)器人設(shè)備，特別涉及一種核電站作業(yè)多功能執(zhí)行器及其控制方法。該執(zhí)行機(jī)構(gòu)由底座、三關(guān)節(jié)五自由度機(jī)械臂、方形爪盤(pán)和爪盤(pán)上四個(gè)可切換的機(jī)械手組成，且設(shè)置多個(gè)攝像機(jī)、傳感器；通過(guò)傳感器和控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了四個(gè)機(jī)械手的切換、鎖緊、定位操作以及機(jī)械臂的避障、動(dòng)作規(guī)劃。本機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)在核輻射環(huán)境下對(duì)物體的搜尋、排污、回收、設(shè)備檢修等多項(xiàng)高危險(xiǎn)任務(wù)進(jìn)行一體式操作，實(shí)現(xiàn)了在核環(huán)境下的智能自主操作。
- 專(zhuān)利類(lèi)型發(fā)明專(zhuān)利
- 申請(qǐng)人華北電力大學(xué);
- 發(fā)明人劉春陽(yáng);蘇琦;柳長(zhǎng)安;楊國(guó)田;吳華;
- 地址102206 北京市昌平區(qū)德勝門(mén)外朱辛莊華北電力大學(xué)
- 申請(qǐng)?zhí)?/b>CN201210107474.7
- 申請(qǐng)時(shí)間2012年04月12日
- 申請(qǐng)公布號(hào)CN102642207B
- 申請(qǐng)公布時(shí)間2014年08月06日
- 分類(lèi)號(hào)B25J9/10(2006.01)I;B25J15/08(2006.01)I;B25J13/08(2006.01)I;B25J19/02(2006.01)I;B25J19/04(2006.01)I;
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