摘要：本發(fā)明公開(kāi)了一種用于多自由度機(jī)械臂制動(dòng)的制動(dòng)裝置及控制方法，所述制動(dòng)裝置包括：用于與制動(dòng)執(zhí)行元件配合完成制動(dòng)動(dòng)作的制動(dòng)架，提供軸向移動(dòng)自由度和傳遞扭矩的滾珠花鍵，用于制動(dòng)執(zhí)行元件的安裝的球鉸制動(dòng)座，用于完成多自由度機(jī)械臂斷電狀態(tài)下的制動(dòng)動(dòng)作的制動(dòng)執(zhí)行元件以及用于測(cè)量制動(dòng)執(zhí)行元件壓力大小的力傳感器，還包括用于檢測(cè)多自由度機(jī)械臂的工作、非工作狀態(tài)的狀態(tài)監(jiān)測(cè)裝置，用于控制制動(dòng)執(zhí)行元件的制動(dòng)動(dòng)作的制動(dòng)控制器，以及驅(qū)動(dòng)制動(dòng)執(zhí)行元件工作的氣路元件。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、裝配方便、制動(dòng)安全可靠的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)不約束多自由度機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)自由度。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請(qǐng)人華中科技大學(xué);
- 發(fā)明人陳建魁;尹周平;史明輝;李宏舉;
- 地址430074 湖北省武漢市洪山區(qū)珞喻路1037號(hào)
- 申請(qǐng)?zhí)?/b>CN201310641597.3
- 申請(qǐng)時(shí)間2013年12月03日
- 申請(qǐng)公布號(hào)CN103692452B
- 申請(qǐng)公布時(shí)間2015年06月10日
- 分類號(hào)B25J18/00(2006.01)I;B25J19/02(2006.01)I;B25J13/08(2006.01)I;F16D51/00(2006.01)I;F16D65/14(2006.01)I;F16D65/02(2006.01)I;F16D66/00(2006.01)I;F16D121/04(2012.01)N;F16D125/02(2012.01)N;
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