摘要：一種平面多關(guān)節(jié)型機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)，屬于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。包括驅(qū)動(dòng)單元、基座平臺(tái)和雙伸縮臂組件，所述驅(qū)動(dòng)單元具有至少一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸——旋轉(zhuǎn)軸內(nèi)軸，內(nèi)置旋轉(zhuǎn)軸內(nèi)軸的基座平臺(tái)連接在驅(qū)動(dòng)單元的升降機(jī)構(gòu)上，雙伸縮臂組件分別通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)相對(duì)于驅(qū)動(dòng)單元的旋轉(zhuǎn)軸線對(duì)稱安裝在基座平臺(tái)上，旋轉(zhuǎn)軸內(nèi)軸與雙伸縮臂組件的公用驅(qū)動(dòng)連桿固接，所述升降機(jī)構(gòu)的升降軸和旋轉(zhuǎn)軸內(nèi)軸分別通過電機(jī)與驅(qū)動(dòng)單元的控制器連接。本發(fā)明采用七桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)，即可實(shí)現(xiàn)雙SCARA雙臂組件的回轉(zhuǎn)動(dòng)作，又可實(shí)現(xiàn)伸縮動(dòng)作；驅(qū)動(dòng)單元內(nèi)的升降機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)雙SCARA雙臂組件的升降運(yùn)動(dòng)。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、結(jié)構(gòu)剛度高、運(yùn)動(dòng)靈活可靠、重復(fù)定位精度高和可靠性高的要求。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請(qǐng)人沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司;
- 發(fā)明人曲道奎;王鳳利;王金濤;李學(xué)威;
- 地址110168 遼寧省沈陽市渾南新區(qū)金輝街16號(hào)
- 申請(qǐng)?zhí)?/b>CN201010565183.3
- 申請(qǐng)時(shí)間2010年11月30日
- 申請(qǐng)公布號(hào)CN102476383B
- 申請(qǐng)公布時(shí)間2014年06月18日
- 分類號(hào)B25J18/00(2006.01)I;
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