摘要：一種平面多關(guān)節(jié)型機器人手臂機構(gòu)，屬于工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域。包括驅(qū)動單元、基座平臺和雙伸縮臂組件，所述驅(qū)動單元具有至少一個旋轉(zhuǎn)軸——旋轉(zhuǎn)軸內(nèi)軸，內(nèi)置旋轉(zhuǎn)軸內(nèi)軸的基座平臺連接在驅(qū)動單元的升降機構(gòu)上，雙伸縮臂組件分別通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)相對于驅(qū)動單元的旋轉(zhuǎn)軸線對稱安裝在基座平臺上，旋轉(zhuǎn)軸內(nèi)軸與雙伸縮臂組件的公用驅(qū)動連桿固接，所述升降機構(gòu)的升降軸和旋轉(zhuǎn)軸內(nèi)軸分別通過電機與驅(qū)動單元的控制器連接。本發(fā)明采用七桿并聯(lián)機構(gòu)，即可實現(xiàn)雙SCARA雙臂組件的回轉(zhuǎn)動作，又可實現(xiàn)伸縮動作；驅(qū)動單元內(nèi)的升降機構(gòu)，實現(xiàn)雙SCARA雙臂組件的升降運動。結(jié)構(gòu)簡單緊湊、結(jié)構(gòu)剛度高、運動靈活可靠、重復(fù)定位精度高和可靠性高的要求。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人沈陽新松機器人自動化股份有限公司;
- 發(fā)明人曲道奎;王鳳利;王金濤;李學(xué)威;
- 地址110168 遼寧省沈陽市渾南新區(qū)金輝街16號
- 申請?zhí)?/b>CN201010565183.3
- 申請時間2010年11月30日
- 申請公布號CN102476383A
- 申請公布時間2012年05月30日
- 分類號B25J18/00(2006.01)I;
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