摘要：本發(fā)明公開了一種高效魯棒的基于多傳感器的SLAM協調方法，包括：協調各個傳感器之間的時間戳和相對位置的同步；通過多個傳感器分別獲取機器人周圍環(huán)境的上一幀和當前幀的空間坐標點集；根據上一幀和當前幀的空間坐標點集來計算機器人的位姿和位姿對應的權重；根據權重對所有傳感器對應的位姿進行加權平均得到機器人真正的位姿。多個傳感器即可以協調工作，由于多個傳感器的視角范圍廣，可以減少盲區(qū)，以提高障礙物檢測能力；而且，可以通過多個傳感器獲取更多的環(huán)境數據，所以可以極大地降低出現數據采集失敗的情況，所以多傳感器協調工作的策略可以提高即時定位與地圖構建的成功率，并提高機器人成功采集數據的速度，以提高定位效率。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人聯想（北京）有限公司;
- 發(fā)明人張賀;李南君;劉國良;
- 地址100085 北京市海淀區(qū)上地信息產業(yè)基地創(chuàng)業(yè)路6號
- 申請?zhí)?/b>CN201210587503.4
- 申請時間2012年12月28日
- 申請公布號CN103901774B
- 申請公布時間2017年02月08日
- 分類號G05B13/02(2006.01)I;
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