摘要：一種具有主動驅(qū)動裝置的萬向腳輪，車輪固定在輪軸上，支撐臂固定在轉(zhuǎn)向軸上，支撐臂上電機的軸與輪軸連接；驅(qū)動控制裝置：角度傳感器與電子控制單元的CPU連接，CPU與脈沖寬度調(diào)節(jié)器連接，脈沖寬度調(diào)節(jié)的信號輸出端連接在電機供電電源回路中，轉(zhuǎn)速傳感器與CPU連接，電機的控制信號線、轉(zhuǎn)速傳感器的信號線以及電機供電電源線均連接到集流環(huán)；轉(zhuǎn)速傳感器安裝在車輪上或水平設(shè)置的輪軸上，集流環(huán)和角度傳感器一上一下地安裝在呈豎向設(shè)置的轉(zhuǎn)向軸上。安裝本萬向腳輪的機器人在運動平面上能實現(xiàn)三個自由度的運行，且運行軌跡為直線，節(jié)省了運動空間。本實用新型具有結(jié)構(gòu)簡單、易于實現(xiàn)的特點。
- 專利類型實用新型
- 申請人西華大學(xué);
- 發(fā)明人彭憶強;張少朋;楊燕紅;陳飛;
- 地址610039 四川省成都市金牛區(qū)土橋金周路999號
- 申請?zhí)?/b>CN201220069843.3
- 申請時間2012年02月29日
- 申請公布號CN202463466U
- 申請公布時間2012年10月03日
- 分類號B60B33/00(2006.01)I;
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