摘要：一種具有主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的萬(wàn)向腳輪，車(chē)輪固定在輪軸上，支撐臂固定在轉(zhuǎn)向軸上，支撐臂上電機(jī)的軸與輪軸連接；驅(qū)動(dòng)控制裝置：角度傳感器與電子控制單元的CPU連接，CPU與脈沖寬度調(diào)節(jié)器連接，脈沖寬度調(diào)節(jié)的信號(hào)輸出端連接在電機(jī)供電電源回路中，轉(zhuǎn)速傳感器與CPU連接，電機(jī)的控制信號(hào)線、轉(zhuǎn)速傳感器的信號(hào)線以及電機(jī)供電電源線均連接到集流環(huán)；轉(zhuǎn)速傳感器安裝在車(chē)輪上或水平設(shè)置的輪軸上，集流環(huán)和角度傳感器一上一下地安裝在呈豎向設(shè)置的轉(zhuǎn)向軸上。安裝本萬(wàn)向腳輪的機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)平面上能實(shí)現(xiàn)三個(gè)自由度的運(yùn)行，且運(yùn)行軌跡為直線，節(jié)省了運(yùn)動(dòng)空間。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于實(shí)現(xiàn)的特點(diǎn)。
- 專(zhuān)利類(lèi)型發(fā)明專(zhuān)利
- 申請(qǐng)人西華大學(xué);
- 發(fā)明人彭憶強(qiáng);張少朋;楊燕紅;陳飛;
- 地址610039 四川省成都市金牛區(qū)土橋金周路999號(hào)
- 申請(qǐng)?zhí)?/b>CN201210048450.9
- 申請(qǐng)時(shí)間2012年02月29日
- 申請(qǐng)公布號(hào)CN102582360A
- 申請(qǐng)公布時(shí)間2012年07月18日
- 分類(lèi)號(hào)B60B33/00(2006.01)I;
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